W Grecji kupić można obecnie pocztówki z fotografiami antycznych naczyń ozdobionych scenami erotycznymi, malowanymi tą samą subtelną kreską, co znane powszechnie arcydzieła ceramiki greckiej przedstawiające "poważne" sceny mitologiczne. Są to wszystko mniej znane, a czasem wstydliwie przemilczane aspekty kultury antycznej, bez których jednak jej obraz pozostaje niepełny.
Nagość była powszechna w ars amandi. Przed współżyciem ciało nacierano oliwą, stosowano pachnidła. Znane były różne pozycje współżycia seksualnego. W Grecji antycznej zwracano już dużą uwagę na przyjmowanie różnorodnych pozycji przy spółkowaniu oraz interesowano się rozkoszami poprzedzającymi spółkowanie.
Duże znaczenie miały w tym czułości i pieszczoty, stymulacja zmysłów i kontakt cielesny. Opisywano już rozkosz powstającą nie tylko przy spółkowaniu i zaspokajaniu seksualnym, lecz i rozkosz poprzedzającą.
Po raz pierwszy w historii sztuki miłosnej można tu dostrzec zwrócenie się w kierunku rozkoszy poprzedzającej oraz miłosnej gry wstępnej, które są charakterystyczne dla tej epoki. Odnosi się to do heter, bo stosunki seksualne z żoną przebiegały w znacznie mniej zadowalający sposób.
Małżeństwo
W starożytnej Grecji małżeństwo musiało być monogamiczne, chociaż mężczyzna mógł mieć szereg kobiet poza domem.
W sypialni małżeńskiej Grek udawał Greka i niechętnie szeptał czułe słówka swojej ukochanej. Małżonkowie mało ze sobą rozmawiali, zwłaszcza że podstawową pozycją seksualną był stosunek od tylu, symbolizujący całkowite poddanie i uległość żony. A wiadomo, że w tej pozycji specjalnie nie pogadasz. W miarę jednak trwania małżeństwa i umacniania swojej roli w rodzinie, greckie damy nakłaniały mężów, by brali je w sposób umożliwiający konwersacje, czyli twarzą w twarz. W czasach późniejszych, niepogańskich, określano ją jako "po bożemu", a w krajach protestanckich - "pozycją misjonarską".
Sztuka miłosna w małżeństwie nie miała więc należytych warunków do rozwoju. Wiąże się to ze stosunkiem mężczyzny do kobiety, traktowanym jak zależność przedmiotu (kobiety) od podmiotu. Mężczyzna szukał w kobiecie jedynie środka dla osiągnięcia zaspokojenia seksualnego. Udoskonalanie rozkoszy seksualnej, które mogło być korzystne dla kobiety, następowało jedynie dlatego, że w ostatecznym efekcie zwiększało ono rozkosz seksualną mężczyzny. A więc nie tylko sama kobieta była instrumentem do uzyskania rozkoszy przez mężczyznę, lecz tę samą instrumentalną rolę spełniała rozkosz przeżywana przez kobietę. A to, że "przy okazji" także kobieta odczuła silniejszą przyjemność w czasie kontaktu seksualnego, nie było celem samym w sobie, lecz miłym objawem ubocznym. Wszystko to odnosi się do sztuki miłości w małżeństwie. Natomiast całkiem inaczej wyglądała sztuka miłości w czasie kontaktów mężczyzn greckich z heterami. Sztuka ta cechowała się dużym wyrafinowaniem, co dowodzi, że Grecy potrafili być mistrzami w sztuce erotycznej.
Realizację potrzeb tak seksualnych, jak i intelektualnych umożliwiała Grekom bogata instytucja heter. Pod panowaniem Imperium Rzymskiego obowiązywały stereotypowe role płci i patriarchalny model rodziny. Mężczyźni utrzymywali emocjonalny dystans, opiekowali się kobietami, zaś dziewictwo córki związane było z ich poczuciem honoru.
O wyborze męża dla córki decydował ojciec. Zapraszał do domu kandydatów, gościł pewien czas i obserwował ich zachowanie, charakter oraz sprawność fizyczną. Małżeństwo było traktowane jako obowiązek wobec rodu i państwa. Osoby niezamężne nie były darzone szacunkiem, a nawet podlegały restrykcjom, np. w Sparcie bezżenni mężczyźni musieli nago obchodzić rynek śpiewając piosenki. Kobiety zostawały mężatkami średnio w wieku 15 lat.
Tak Plutarch opisuje przebieg nocy poślubnej:
Bogate ceremonie weselne kończyły się uroczystym przeniesieniem żony do domu męża i inicjacją współżycia. W dniu wesela dom panny młodej przystrajano kwiatami i dokonywano uroczystej kąpieli. Podczas wesela osłonięta welonem panna młoda siedziała oddzielnie, a zaproszeni goście bawili się i śpiewali nierzadko seksualne w treści piosenki. Żonę uroczyście przenoszono do domu męża. Zamężna kobieta goliła pannie młodej głowę, ubierała ją w męski strój oraz zostawiała w ciemnościach. Potem przychodził mąż, rozwiązywał żonie pas i przenosił ją na inne łoże, po współżyciu usuwa się delikatnie i idzie spać do kolegów - zachowanie to miało wyrażać potrzebę uniknięcia gniewu zazdrosnego bóstwa chroniącego dziewictwo.
Narodziny dziecka, zwłaszcza syna, były obchodzone bardzo uroczyście. Jeżeli urodziła się córka - dom przystrajano wstążkami, jeżeli syn - gałązkami oliwki. W siódmym dniu po narodzeniu odbywała się uroczystość, polegająca na oficjalnym uznaniu dziecka przez ojca. Polegała ona na podniesieniu dziecka do góry oraz obnoszeniu wokół domowego ogniska. Jeżeli ojciec nie chciał uznać dziecka, było wyrzucane na śmietnik. W Sparcie dzieci kalekie i słabe zabijano. Pożądanym modelem dzietności był 1 syn i 1 córka. Do 6.-7. roku życia dzieci obojga płci były wychowywane razem, później je rozdzielano i syn przechodził pod opiekę ojca. Grecy uważali, że dzieci nie wolno rozpieszczać, ale nie należy ich również zbyt surowo traktować.